Kamień Krajeński należy, obok Nakła nad Notecią, do najstarszych miejscowości regionu. Pierwsza wzmianka o tej osadzie pochodzi z 1107 roku i zawarta została w słynnej Kronice polskiej Galla Anonima: „in loco vocabulo Lapis” (łac. „w miejscu zwanym Kamień”). Po przyłączeniu Krajny do Wielkopolski w 1113 roku Kamień stał się prawdopodobnie siedziba kasztelanii. W 1136 roku ziemia krajeńska znalazła się w granicach archidiecezji gnieźnieńskiej.
Kamień założony został na miejscu osady Wawrzyszkowo, która w 1237 roku wraz z okolicznymi wsiami utworzyła klucz dóbr arcybiskupów gnieźnieńskich. Lokacja miasta i zamku nastąpiła w 1359 roku. 11 lutego 1359 r. dokument lokacyjny wydał arcybiskup Jarosław Bogoria Skotnicki, a potwierdził go w 1360 roku król Kazimierz Wielki. Już w XV stuleciu Kamień stał się lokalnym ośrodkiem administracyjnym i sądowniczym na kresach archidiecezji (siedziba oficjałatu), zaś rangę grodu umocniło powstanie w 1512 roku archidiakonatu kamieńskiego obejmującego kilka dekanatów: chojnicki, sępoleński, kcyński, nakielski, tucholski, żniński.
W 1651 roku abp Michał Łubieński ufundował w Kamieniu kapitułę kolegiacką, która funkcjonowała do 1820 roku. Pierwszym archidiakonem kamieńskim był dr obojga praw Stanisław Trebnic rodem z Niw. Edykt królewski Fryderyka Wilhelma z dnia 30 października 1810 r. zniósł kolegiatę, potem wprowadzono system parafii świeckiej, jednakże z opóźnieniem dopiero w 1832r. W miarę jak rosło znaczenie Kamienia, podupadały kościoły sąsiednie i uzależniały się od niego. Ostatecznie w roku 1615 abp Baranowski połączył z nim kościoły w Dąbrówce, Cerkwicy, Obkasie i Lutowie, z których usamodzielniły się kościoły w Dąbrówce i Lutowie w drugiej połowie XIX w. W latach 1772–1920 Kamień znajdował się pod panowaniem pruskim.
W dokumencie wystawionym przez kancelarię królewską (1360 r.) zanotowano, iż nazwa miasta tożsama będzie z nazwę rzeki, nad którą jest położone. Nazwa ta miała łacińską postać Camona, co odpowiadałoby polskiemu brzmieniu Kamiona. W innych XIV-wiecznych dokumentach pojawiają się zapisy Camen, Camyen i Camin. Widzimy zatem, że w średniowieczu nazwa wykazywała wahanie, obok formy Kamień (Camen) równej rzeczownikowi kamień spotykamy również dawną formę przymiotnikową Kamiona (w polszczyźnie współczesnej: Kamienna). W latach 1343–1466, do czasu drugiego pokoju toruńskiego, rzeka Kamiona (obecnie Kamionka – dopływ Brdy) stanowiła naturalną granicę Polski i Zakonu Krzyżackiego. Warto dodać, iż w tym okresie rycerze zakonni aż pięciokrotnie najechali i złupili przygraniczny Kamień. W 1570 roku odnotowano nazwę Kamień oppidum (łac. miejsce obwarowane, miasto).
W czasach zaboru pruskiego miejscowość nazywano Kamin lub Cammin, a po 148 latach niewoli przyjęto (w 1920 r.) nazwę Kamień Pomorski. Po zakończeniu II wojny światowej, od 1951r. miasto przybrało swą, obecną pełną nazwę – Kamień Krajeński. Miasto zachowało swój średniowieczny kształt na planie wydłużonego prostokąta z centralnie położonym rynkiem. W pobliżu znajduje się jezioro Mochel wraz z częścią otaczających je kompleksów leśnych. W 1964 r. papież Paweł VI wyniósł kościół parafialny w Kamieniu Krajeńskim do godności Kolegiaty i ponownie ustanowił kapitułę. Dwuipółtysięczne współcześnie miasto w powiecie sępoleńskim stanowi niewielki ośrodek usługowo-rolniczy.
